其中，i表示第i帧，l表示激光雷达坐标系，t表示t时刻，b表示惯导坐标系，rlb为惯导坐标系中心与激光雷达坐标系中心的杆臂量，为目标物点云数据，为惯导坐标系中心对应的大地坐标系数据，为惯导坐标系到导航坐标系的转换矩阵，为导航坐标系转换......